En industrirobot består hovedsakelig av fem kjernekomponenter: mekaniske deler, drivsystem, kontrollsystem, sensorer og endeeffektor. Dens strukturelle design er svært biomimetisk, og ligner en "elektromekanisk livsform."
Funksjonelt sett er det som en intelligent robotarm med «skjelett, muskler, nerver og en hjerne», der hver del samarbeider for å utføre komplekse oppgaver:
Mekanisk struktursystem (skjelett): Sammensatt av en base, midje, arm, håndledd og endeeffektor, som danner en fler-graders-frihets-åpen-kjedemekanisme.
Base: Støtter hele roboten og kan være fast eller mobil.
Arm: Inkluderer overarmen og underarmen, som bestemmer robotens arbeidsrekkevidde.
Håndledd: Den mest komplekse strukturen som brukes til å justere endeeffektorens holdning (f.eks. rotasjon, oscillasjon).
End Effector: "Hånden" som direkte utfører oppgaven, for eksempel en griper, sveisebrenner eller sugekopp; den kan raskt skiftes ut for å tilpasse seg ulike oppgaver.
Drivsystem (muskler): Gir kraft til hvert ledd. Vanlige typer inkluderer elektriske, hydrauliske og pneumatiske, med AC-servomotorer som for tiden er mainstream.
Hver frihetsgrad er typisk utstyrt med en uavhengig drivenhet.
Momentforsterkning og presis kontroll oppnås gjennom RV-redusere (tung belastning) og harmoniske reduksjoner (lett belastning, høy presisjon).
Drivsystemet må ha rask start/stopp, høy respons og presise posisjoneringsevner.
